基于模糊神经网络与旋量理论的6R机械臂运动和动力研究

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学位论文答辩信息表

第一章 绪论

1.1 背景和研究意义

1.2 工业机械臂发展历程

1.3 机械臂运动学研究现状

1.4 机械臂运动规划研究现状

1.5 机械臂动力学及控制研究现状

1.6 论文结构安排

第二章 6R机械臂的运动学

2.1 引言

2.2 位置与姿态的表示

2.3 齐次变换与旋量变换

2.4 6R机械臂正运动学

2.5 6R机械臂逆运动学

2.6 坐标系间的速度转换

2.7 雅可比矩阵的介绍

2.8 奇异性与可操作性

2.9 本章小结

第三章 ANFIS模型及逆运动学模型

3.1 引言

3.2 ANFIS介绍

3.3 6R机械臂结构

3.4 逆解模型介绍

3.5 PUMA560逆解模型

3.6 分析逆解模型及结果

3.7 本章小结

第四章 路径规划

4.1 引言

4.2 笛卡尔空间与关节空间

4.3 五次多项式轨迹

4.4 梯形速度轨迹

4.5 多段多维轨迹

4.6 笛卡尔空间的运动轨迹

4.7 本章小结

第五章 6R机械臂的动力学及控制

5.1 引言

5.2 外力与驱动力矩

5.3 广义惯性矩阵

5.4 牛顿-欧拉方程

5.5 拉格朗日方程

5.6 前馈控制与计算力矩控制

5.7 本章小结

第六章 总结

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

攻读学位期间取得的科研成果

致谢