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基于旋量法的6R机械臂运动学建模及分析

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摘要

针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂三维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.基于该运动学模型,应用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了求解,绘制了机械臂工作空间的点云图,为进一步的运动学特性分析和动力学研究奠定了基础.

著录项

来源
《赤峰学院学报：自然科学版》 |2019年第9期|53-55|共3页
作者
吕磊; 李宪华; 费思先; 石雪松; 刘壮壮;
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作者单位

安徽理工大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;工业机器人;
关键词
串联机械臂; 旋量理论; 运动学; 工作空间;

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