一种基于旋量理论的6R机器人逆运动学几何求解方法

摘要

本发明公开了一种基于旋量理论的6R机器人逆运动学几何求解方法，属于机器人运动学逆解方法研究领域。建立基坐标系与工具坐标系，通过基坐标系与工具坐标系确定6R机器人运动学参数，并建立正运动学模型。将6R机器人的前三个关节的逆解运动分解描述并建立六元二次方程组。基于旋量正运动学模型求解初始位置qs1对应的目标位置qe1。该方法将几何描述与旋量理论结合，几何意义更加明确，通过简化逆解算法为代数方程组求解，有效提升了计算效率，能够为机器人运动实时控制提供一种新的逆解处理方法。