纤维增强式仿人软体机械手的设计及控制

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2国内外现状

1．2．1软体机械手国内外研究现状

1．2．2肌电假肢国内外研究现状

1．3本文研究内容

第2章软体手的模型建立与分析

2．1概述

2．2软体机械手模型设计

2．2．1人手解剖学分析

2．2．2软体手指、手掌结构设计及弯曲原理分析

2．3基于Neo Hookean模型的静力学分析

2．3．1 Neo Hookean模型介绍

2．3．2弯曲角度和气压模型建立

2．3．3纤维增强式模型建立

2．3．4抓取力模型

2．4有限元分析

2．4．1 ABAQUS介绍

2．4．2有限元分析参数

2．4．3仿真结果及分析

2．5模具、手掌设计及实体制作

2．5．1模具设计及单指制作

2．5．2手掌设计及手掌制作

2．6本章小结

3．1概述

3．2表面肌电信号采集

3．2．1信号采集与识别过程

3．2．2贴片位置确定

3．3信号处理

3．3．1信号预处理

3．3．2活动段检测

3．3．3特征提取

3．4分类器设计

3．4．1分类器选取

3．4．2力输出控制策略

3．5本章小结

4．1概述

4．2纤维增强软体手硬件平台搭建

4．2．1气动系统总体设计及组成

4．2．2肌电信号采集系统

4．2．3纤维增强软体手弯曲参数采集系统

4．2．4纤维增强软体手末端力输出采集

4．3纤维增强软体手界面设计

4．4本章小结

5．1概述

5．2软体机械手结构验证实验

5．2．1单腔体独立充气实验

5．2．2软体机械手对指实验

5．3理论模型验证实验

5．3．1软体手指弯曲角度采集实验

5．3．2弯曲扭转软体手指充气实验

5．3．3软体手指力输出实验

5．4软体机械手物体抓取实验

5．5物体软硬识别

5．6本章小结

第6章结论与展望

6．1结论

6．2展望

参考文献

致谢

附录