一种仿蛇型软体机器人控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种仿蛇型软体机器人控制系统，该控制系统包括整机控制器以及至少一个单体装置，整机控制器通过无线通讯装置与单体装置通讯连接；单体装置包括顺次连接的无线通讯电路、单体控制器、运动控制电路以及电机，单体装置内部还安装有供电电池以及用于实时监控供电电池使用状态的电池管理电路。一种仿蛇形软体机器人控制方法，包括建立单体装置的运动学和动力学模型步骤和建立整体的仿蛇形软体机器人的运动学和动力学模型步骤。本发明的有益效果为：通过应用该仿蛇型软体机器人控制系统和控制方法可以灵活控制仿蛇型软体机器人运动，使得仿蛇型软体机器人可以广泛应用于医疗器械、救灾等多个技术领域。