声明
第一章 绪 论
1.1 研究背景与意义
1.2 仿人机械手的国内外研究现状
1.2.1 国外仿人机械手研究现状
1.2.2 国内仿人机械手研究现状
1.3 课题研究内容
第二章 仿人机械手结构设计与分析
2.1 仿人机械手掌结构简介
2.2 仿人机械手掌总体结构设计
2.2.1 欠驱动手指结构
2.2.2 仿人机械手掌结构
2.2.3 仿人机械手臂结构
2.3 仿人机械手运动学分析
2.3.1 机械手指运动学模型
2.3.2 机械手臂运动学模型
2.3.3基于MATLAB Robotic Toolbos运动仿真验证
2.4基于CREO 5.0仿人机械手力学仿真分析
2.5 仿人机械手工作空间分析
2.6 本章小结
第三章 仿人机械手控制系统设计
3.1 仿人机械手控制系统组成
3.2 永磁同步电机伺服驱动器硬件设计
3.2.1 功率驱动电路
3.2.2 三相全桥逆变器电路
3.2.3 控制核心电路
3.3 机械臂主控制器硬件
3.4 机械手掌控制器硬件
3.5 电机驱动器控制系统软件设计
3.6 机械手掌控制系统软件
3.7 机械手臂主控制器软件
3.8 本章小结
第四章 电机控制及机械臂控制算法研究
4.1 基于自抗扰控制的电机控制算法设计
4.1.1 三相永磁同步电机数学模型
4.1.2 磁场定向控制与直接转矩控制比较
4.1.3 自抗扰控制算法仿真与分析
4.1.4 电机控制算法改进研究
4.2 机械臂运动控制算法研究
4.2.1 D-H参数法
4.2.2 基于旋量理论的方法
4.2.3 基于旋量理论机械臂运动控制算法
4.3 本章小结
第五章 仿人机械手实验验证与分析
5.1 硬件系统实验测试
（1）永磁同步电机相电流同步采样测试
（2）SVPWM测试
5.2 基于自抗扰算法的PMSM电机控制实验
（1）抑制外部干扰实验
（2）低速转矩脉动抑制实验
（3）自动整定惯量以及系统阻尼实验
（4）位置控制动态响应实验
5.3 机械臂与机械手同步运动控制实验
5.4 实验结果总结
第六章 总结与展望
6.1 工作总结
6.2 未来展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间取得的成果
