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摘要
第1章绪论
1．1课题的研究背景及意义
1．2机械手介绍
1．2．1机械手构成
1．2．2机械手的分类
1．2．3机械手现状及趋势
1．3 比例控制及应用
1．4本文的主要研究工作
第2章取送弹液压机械手的总体设计
2．1全自动取送弹液压机械手结构设计要求
2．1．1机械手设计注意事项
2．1．2液压机械手主要设计数据
2．1．3机构动作流程
2．2机械手的结构设计及主要部件分析
2．2．1机械手运动简图及坐标型式选择
2．2．2液压机械手总体效果图
2．2．3机械手的手爪设计
2．2．4机械手的立柱设计
2．2．5机械手的大小臂设计
2．3本章小结
第3章机械手液压系统的设计
3．1液压系统的设计流程
3．2液压机械手各液压缸负载的分析和计算
3．2．1手爪夹紧缸的夹紧载荷计算及ANSYS模态分析
3．2．2升降液压缸载荷的分析和计算
3．2．3手臂伸缩液压缸载荷的计算
3．2．4立柱摆动转矩的计算
3．3拟定液压系统原理图
3．4主要参数的确定和元件选择
3．4．1初选液压系统的工作压力
3．4．2液压缸、液压马达的选择
3．4．3液压缸、液压马达设计流量的计算
3．4．4液压缸、液压马达实际工作压力的计算
3．4．5电液比例方向阀的选择
3．4．6液压泵的选择
3．4．7电动机的选用
3．4．8其它液压元件的选择
3．5液压系统的性能验算
3．5．1液压系统压力损失计算
3．5．2液压系统功率的计算
3．5．3液压系统冲击压力的计算
3．6本章小结
第4章机械手控制系统建模与仿真
4．1非对称阀控制非对称缸的数学模型的建立
4．1．1非对称阀控制非对称缸的基本方程
4．1．2建立机械手数学模型
4．2电液比例位置控制系统的建模
4．2．1各个环节的传递函数
4．2．2机械手电液比例位置控制系统仿真模型的建立
4．3基于Simulink环境建模和仿真
4．3．1 Simulink简介
4．3．2在Simulink中建模并进行仿真分析
4．4 PID控制器的设计与仿真
4．4．1 PID控制的原理
4．4．2 PID控制器的参数整定和仿真分析
4．5本章小结
5．1 AMESim简介
5．2 AMESim建模与仿真
5．3 AMESim仿真结果
5．4各个元件参数对多仿真结果的影响
5．5本章小结
第6章实验台构建及结论
6．1电液比例位置控制系统的实验研究
6．1．1实验系统原理
6．1．2实验平台构建
6．1．3实验结果与分析
6．2本章小结
7．1结论
7．2展望
参考文献
致谢
东北大学;
