基于二阶滑模的欠驱动船舶路径跟踪控制

目录

声明

符号说明表

1 绪论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文主要研究内容

2 船舶运动数学模型及滑模控制理论

2.1 船舶运动数学模型

2.2 滑模变结构控制

2.3 本章小结

3 基于超螺旋二阶滑模的欠驱动船舶路径跟踪控制

3.1 超螺旋二阶滑模控制算法

3.2 基于超螺旋二阶滑模的欠驱动船舶路径跟踪控制

3.3 稳定性证明

3.4 仿真结果分析

3.5 本章小结

4 基于自适应二阶滑模的欠驱动船舶路径跟踪控制

4.1 自适应控制理论

4.2 基于自适应二阶滑模的欠驱动船舶路径跟踪控制

4.3 稳定性证明

4.4 仿真结果分析

4.5 本章小结

5 基于扩张观测器的欠驱动船舶自适应二阶滑模控制

5.1 扩张状态观测器设计

5.2 基于扩张观测器的欠驱动船舶自适应二阶滑模控制

5.3 稳定性证明

5.4 仿真结果分析

5.5 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果