基于深度强化学习的无人船路径规划研究

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1 绪论

1.1 课题背景和研究意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文研究内容与结构安排

2 无人船路径规划与深度强化学习基础

2.1 路径规划

2.2 深度强化学习

2.3 无人船运动模型

2.4 本章小结

3 基于Theta*和精英遗传的无人船全局路径规划

3.1 问题描述与环境模型

3.2 基于Theta*的无人船全局路径规划

3.3 基于精英遗传算法的无人船全局路径规划

3.4 仿真验证

3.5 本章小结

4 具有动力学约束的无人船全局-局部混合路径规划

4.1 问题描述

4.2 分层局部路径规划

4.3 全局-局部混合路径规划

4.4 全局-局部混合路径规划仿真验证

4.5 本章小结

5 基于遗传辅助深度强化学习的无人船自主领航规划

5.1 问题描述

5.2 基于深度确定性策略梯度的无人船领航策略算法设计

5.3 无人船自主领航规划仿真验证

5.4 本章小结

结论

参考文献

附录A 算法伪代码

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果