声明
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究价值
1.2 六足机器人的国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.2.3 国内外研究现状总结
1.3 本文主要研究内容
第2章 六足侦察机器人的结构设计及运动学分析
2.1 引言
2.2 机器人设计要求
2.3 机器人设计准则
2.4 机器人整机仿生结构设计
2.4.1 机器人整机构型设计及尺寸确定
2.4.2 机器人末端执行机构设计
2.4.3 六足侦察机器人本体结构
2.4.4 机器人机体自由度分配分析
2.5 六足侦察机器人运动学分析
2.5.1 六足侦察机器人运动学概述
2.5.2 六足机器人运动学D-H方法研究
2.5.3 机器人运动学模型的建立
2.5.4 摆动腿正运动学分析
2.5.5 摆动腿逆运动学分析
2.5.6 机器人腿部运动学模型验证
2.6 本章小结
第3章 六足侦察机器人运行分析及步态规划
3.1 引言
3.2 六足侦察机器人工作阶段建模与稳定性判据
3.2.1 六足侦察机器人工作阶段建模
3.2.2 六足侦察机器人运动稳定性判据
3.3 三支撑足状态受力分析及步态规划
3.3.1 三支撑足直行状态受力分析及步态规划
3.3.2 三支撑足转弯状态受力分析及步态规划
3.4 三支撑足斜坡行走受力分析与步态规划
3.4.1 三支撑足斜坡行走受力分析
3.4.2 三支撑足斜坡行走步态规划
3.5 三支撑足平地-斜坡过渡行走分析及步态规划
3.5.1 三支撑足平地-斜坡过渡行走受力分析
3.5.2 三支撑足平地-斜坡过渡行走步态规划
3.6 三支撑足壁面、地墙过渡步态受力分析及步态规划
3.7 本章小结
第4章 基于CPG的六足侦察机器人步态控制方法
4.1 引言
4.2 CPG仿生运动控制机理
4.2.1 生物运动基础
4.2.2 生物运动仿生应用
4.3 机器人步态控制模型设计思路
4.4 CPG振荡单元模型分析与选择
4.5 无反馈时CPG振荡单元模型的动态输出特性分析
4.5.1极限环收敛速度与Hopf振荡器输出之间的关系
4.5.2幅值与Hopf振荡器输出之间的关系
4.5.3频率与Hopf振荡器输出之间的关系
4.5.4占空比与Hopf振荡器输出之间的关系
4.5.5调节因子m与Hopf振荡器输出之间的关系
4.6 加入反馈后CPG振荡单元模型的动态输出特性分析
4.6.1 反馈量F1、F2与Hopf振荡器输出之间的关系
4.6.2反馈量F3与Hopf振荡器输出之间的关系
4.7 六足侦察机器人CPG模型拓扑结构
4.7.1 CPG整体网络结构
4.7.2 六足侦察机器人腿内关节耦合
4.7.3 六足侦察机器人腿间耦合
4.7.4 机器人三足步态控制信号生成
4.8 本章小结
第5章 六足机器人控制系统设计与实验分析
5.1 引言
5.2 六足侦察机器人控制系统总体方案
5.3 六足侦察机器人控制系统硬件设计
5.4 六足侦察机器人控制系统软件设计
5.5 六足侦察机器人实验测试
5.5.1 机器人噪声测试
5.5.2 三支撑足平地步态
5.5.3 三支撑足斜坡面、凹凸面试验
5.6 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的学术成果
致谢
长春理工大学;
