面向多无人机协同的任务规划方法研究

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第一章 绪论

1.1 研究背景

1.1.1 多无人机任务规划

1.1.2目标分配和航迹规划

1.2 国内外研究现状

1.2.1 多机协同目标分配方法研究现状

1.2.2多机协同航迹规划方法研究现状

1.3 论文主要工作与论文结构

1.3.1 本文主要工作

1.3.2 论文组织结构

第二章 多无人机协同任务规划相关理论

2.1 多目标遗传算法相关理论

2.1.1 遗传算法

2.1.2 多目标遗传算法相关定义

2.1.3 多目标遗传算法选择方法

2.1.4 多目标遗传算法约束方法

2.2 人工势场法相关理论

2.2.1 传统人工势场法

2.2.2 传统方法中的问题

2.2.3 优化方法

2.3 本章小结

第三章 多机协同目标分配

3.1 数学模型

3.2 多目标遗传算法步骤

3.3 仿真实验

3.3.1 算例设计与实验

3.3.2 算例结果与分析

3.4 本章小结

第四章 二维空间航迹规划

4.1 传统人工势场法的问题

4.2 多无人机同高度层复杂环境航迹规划

4.3 多无人机垂直面复杂环境航迹规划

4.4 本章小结

第五章 三维空间多机协同航迹规划

5.1 三维空间传统人工势场法的问题

5.2 三维空间同高度层协同航迹规划

5.3 三维复杂空间协同航迹规划

5.4 多机协同航迹规划实际城市环境应用

5.5 本章小结

第六章 结束语

6.1 本文工作总结

6.2 研究展望

致 谢

参考文献

作者在学期间取得的学术成果