多无人机协同任务规划研究综述

摘要

综述了近年来多无人机协同任务规划系统相关的研究成果,包括了系统架构设计、任务分配和航迹规划方法.无论是在任务规划、分配,还是在行规规划方面都需要遵循相应的原则.一般多无人机协同任务规划系统的整体架构包括了内部数据管理模块、事态/威胁评估模块、检测管理模块、任务分配模块、航迹规划模块、通信模块、协调模块和方案效能评估模块八个部分,每一部分具有不同的功能性.用于任务分配和航迹规划的算法主要有遗传算法、混合整数线性规划算法、合同网算法等;航迹规划过程中,在完成路径规划后还需对其进行平滑处理、安全距离处理和多机协同优化处理等,最终得到最优航迹.