一种基于聚类和遗传算法的多无人机协同任务规划方法

摘要

本发明属于无人机系统技术领域，具体涉及一种基于聚类和遗传算法的多无人机协同任务规划方法。该方法基于K‑means聚类算法完成多个任务点的点簇划分，将多无人机协同规划能耗最优航迹问题简化为多个单架无人机的旅行商问题，并对遗传算法进行改进，基于改进后的遗传算法提出一种UAV航点规划优化算法进行航迹优化，使得无人机的能耗最优，以避免飞行过程中受到环境影响导致实际能耗值变大导致无法执行规划航线的问题出现，提高飞行效率和能量利用率。