基于抗外部干扰的四旋翼无人机姿态解算与飞行控制研究

目录

声明

第1章 引 言

1.1 课题研究背景及意义

1.2 四旋翼无人机国内外发展现状

1.3 四旋翼无人机姿态解算与飞行控制研究现状

1.4 研究内容与结构安排

第2章 风扰下四旋翼无人机动力学建模

2.1 四旋翼无人机结构组成及飞行原理

2.2 姿态描述及坐标变换

2.3 四旋翼无人机系统模型建立

2.4 风场下四旋翼无人机动力学建模

2.5 本章小结

第3章 模糊Nesterov加速梯度姿态解算算法设计

3.1 MEMS传感器误差建模及校正

3.2 基于四元数法的姿态解算模型

3.3 互补滤波姿态解算算法设计

3.4 梯度下降姿态解算算法设计

3.5 基于模糊控制的Nesterov加速梯度姿态解算算法设计

3.6 实验结果与分析

3.7本章小结

第4章 基于经典PID与滑模控制的四旋翼无人机控制器设计

4.1 基于经典PID的控制器设计

4.2 基于滑模控制的控制器设计

4.3 仿真实验结果与分析

4.4 本章小结

第5章 基于ESO-DISMC的四旋翼无人机控制器设计

5.1 基于双幂次趋近律抖振抑制

5.2 扩张状态观测器

5.3 基于ESO-DISMC的控制器设计

5.4 仿真实验结果与分析

5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 论文总结

6.2 工作展望

参考文献

致谢

附录 攻读硕士学位期间研究成果