基于机器人线激光扫描的叶片三维测量方法研究

目录

第1 章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 国内外研究现状与发展趋势

1.2.1 航空发动机叶片测量方法国内外研究现状

1.2.2 航空发动机叶片型面评定技术国内外研究现状

1.3 本文的主要研究内容

第2 章 基于线激光传感器与六自由度机器人的叶片三维测量模型

2.1 引言

2.2 UR 六自由度机器人运动学模型

2.3 线激光传感器测量模型

2.4 总体测量方案

2.4.1 系统总体测量模型

2.4.2 手眼矩阵计算方法

2.5本章小结

第3 章 基于PCL 点云库的数据处理与三维重构算法设计

3.1 引言

3.2 点云数据预处理

3.2.1 基于统计分析技术的噪声去除滤波方法

3.2.2 基于体素栅格的点云下采样方法

3.3 点云数据三维重构

3.3.1 点云 KD 树最近邻搜索

3.3.2 点云法向量的计算

3.3.3 泊松曲面重建

3.3.4 基于贪婪投影三角化的三维曲面重建方法

3.4 本章小结

第4 章 叶片型面特征参数提取算法设计

4.1 引言

4.2 叶片特征参数定义

4.3 叶片型面点云数据提取

4.4 叶片型面点云数据预处理

4.4.1 点云数据排序

4.4.2 叶片点云数据去噪

4.4.3 叶片点云数据分区

4.5 叶片型面前后缘参数提取算法

4.5.1 前后缘头的拟合

4.5.2 前后缘点的精确提取

4.6 叶片型面弦长提取算法

4.7 叶片型面中弧线与最大厚度提取算法

4.7.1 等距线法

4.7.2 基于半径相等原理的中弧线提取算法

4.8 本章小结

第5 章 航空发动机叶片测量实验与分析

5.1 引言

5.2 基于测量点云数据的叶片三维重构实验

5.3 叶片型面参数提取实验

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢