工业机器人小线段时间最优速度规划算法

目录

第1章 绪论

1.1 课题来源及研究的背景意义

1.2 国内外研究现状与分析

1.2.1 时间最优速度规划研究现状与分析

1.2.2 工业机器人动力学参数辨识研究现状与分析

1.3 主要研究内容

第2章 机器人运动学与动力学模型

2.1 机器人运动学模型

2.1.1 机器人位姿描述

2.1.2 ER3A机器人运动学模型

2.2 机器人动力学模型

2.2.1 动力学方程推导

2.2.2 关节摩擦模型

2.3 辨识用动力学模型推导

2.4 本章小结

第3章 工业机器人动力学参数辨识

3.1.1 激励轨迹设计

3.1.2 激励轨迹优化与生成

3.2 参数辨识用最小参数集推导

3.3 计及物理可行性的参数辨识

3.4 本章小结

第4章 基于可达性分析的时间最优速度规划

4.1 时间最优轨迹规划问题描述

4.2.1 全局最优速度规划算法

4.2.2 全局最优速度规划算法正确性以及最优性证明

4.2.3 TOPP-RA算法的具体实现

4.3 分段时间最优速度规划算法

4.4 本章小结

第5章 机器人辨识与速度轨迹实验

5.1 实验研究平台

5.1.1 硬件研究平台

5.1.2 软件研究平台

5.2 机器人辨识实验及结果验证

5.2.1 机器人辨识实验设计

5.2.2 实验数据采集与处理

5.2.3 辨识实验结果

5.3 时间最优速度规划算法仿真与实验

5.3.1 全局最优速度规划算法实验

5.3.2 分段最优速度规划算法实验

5.4 本章小结

结论

参考文献

声明

致谢