基于机器视觉的智能抓取系统设计与实现

目录

声明

1 绪论

1.1 智能抓取系统的发展

1.2 机器视觉技术简介以及国外研究现状

1.2.1 机器视觉技术

1.2.2 机器视觉国内研究现状

1.2.3 机器视觉国外研究现状

1.3 本文研究目的和意义

1.4 本课题主要研究内容

2 智能抓取系统平台的设计及搭建

2.1 机械、控制、视觉以及人机交互系统设计

2.1.1 系统的机械手平台设计及搭建

2.1.2 控制系统设计及搭建

2.1.3 视觉系统设计

2.1.4 人机交互系统设计

2.2 智能抓取系统整体结构布局和实现流程

2.3 智能抓取平台的程序开发平台

2.4 本章小结

3 一种快速高精度的矩形识别算法

3.1 矩形识别算法研究现状

3.2 算法原理

3.2.1 矩形判断条件

3.2.2 模糊融合原理

3.3 矩形检测实施方法

3.3.1 基本思想

3.3.2 矩形检测算法的步骤及流程图

3.4 算法测试及结果分析

3.4.1 合成图像测试结果

3.4.2 实际矩形零件图像的测试结果

3.4.3 算法性能比较

3.5 本章小结

4 基于码垛任务的抓取物单幅图像三维重构

4.1 灭点检测算法

4.1.1 灭点算法简介

4.1.2 灭点的定义以及属性

4.1.3 图像直线检测以及直线分组和优化

4.1.4 灭点解算

4.2 相机内外参数标定

4.2.1 求解相机的内参

4.2.2 求解相机的外参

4.3 垛三维重建

4.4 实验结果展示

4.5 实验结果分析

4.6 本章小结

5 系统集成与抓取实现

5.1 系统集成

5.2 抓取实现

5.2.1 杂乱放置的矩形零件抓取

5.2.2 多种零件中的矩形零件抓取

5.2.3 码垛任务下矩形零件抓取

5.3 本章小结

6 总结和展望

6.1 全文总结

6.2 展望

参考文献

个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果

致谢