声明
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 课题来源及主要内容
第二章 背负式AGV移动平台结构设计及优化
2.1 总体设计要求分析
2.2 整车结构设计
2.2.1 车体结构设计
2.2.2 驱动系统设计
2.2.3 减震机构设计
2.3 基于有限元结构分析的车架轻量化设计
2.3.1 结构分析模型建立
2.3.2 施加约束及满载状态下受力分析
2.3.3 车体重量优化及分析
2.4 本章小结
第三章 Mecanum 轮设计及整车运动学分析
3.1 Mecanum轮总体概述
3.2 Mecanum轮的参数化设计
3.2.1 Mecanum轮的结构特性分析
3.2.2 辊轮曲面设计及建模
3.2.3 Mecanum材料分析与选型
3.3 全向AGV移动平台运动学分析
3.4 本章小结
第四章 背负式AGV移动平台控制系统硬件设计
4.1 控制系统框架构建
4.2 导航系统研究
4.2.1 激光导航器的选型
4.2.2 定位原理分析
4.2.3 位姿感知模型建立
4.2.4 反光板布置要求分析
4.2.5 导航功能实现
4.3 通讯模块设计
4.4 安全模块设计
4.4.1 非接触式避障传感器
4.4.2 障碍物接触式缓冲器
4.5 供电系统设计
4.5.1 车载电池
4.5.2 自动充电模块
4.6 本章小结
第五章 控制系统软件设计及实验
5.1 基于ROS操作系统的控制器软件设计
5.1.1 ROS机器人操作系统
5.1.2 控制器软件功能分析
5.2 节点程序设计及通讯机制
5.2.1 节点分析
5.2.2 子程序设计
5.2.3 ROS通讯机制
5.3 AGV移动平台实验研究
5.3.1 实验平台搭建
5.3.2 激光场地建立
5.3.3 参数设置与调试
5.3.4 实验结果及分析
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 论文工作总结
6.2 前景展望
参考文献
攻读学位期间取得的相关科研成果
致 谢
河北工业大学;
