四轮转向自动平行泊车系统路径规划与跟踪控制研究

目录

声明

第一章 绪论

1.2 4WS自动泊车系统研究现状及分析

1.3 论文拟解决的问题及研究内容

第二章 4WS车辆数学模型的建立

2.1 4WS车辆运动学模型

2.2 4WS前后轮转角比例系数计算

第三章 4WS自动平行泊车路径规划及仿真计算

3.1 泊车参数确定

3.2自动平行泊车路径规划及仿真

第四章 路径跟踪控制器设计

4.1 滑模控制

4.2 基于非时间参考的滑模路径跟踪控制

4.3 终端滑模路径跟踪控制器设计

4.4 指数趋近率滑模路径跟踪控制器设计

第五章 Simulink和CarSim联合仿真泊车验证

5.1 基于CarSim整车建模

第六章 总结与展望

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读学位期间取得的研究成果