基于六轴机器人的研磨针智能系统设计及应用研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外发展现状

1.3 主要研究内容

1.4 本文结构安排

第二章 六轴机器人运动学分析

2.1 基于D-H坐标系的六轴机器人运动学建模

2.2 六轴机器人正运动学分析

2.3 六轴机器人逆运动学分析

2.4 六轴机器人正运动学仿真验证

2.5 六轴机器人工作空间分析

2.6 小结

第三章 研磨针智能系统总体及结构设计

3.1 生产现状与需求分析

3.2 系统总体方案设计

3.3 输送针系统结构设计

3.4 机器人夹具结构设计

3.5 编织机针加工工作台改造结构设计

3.6 系统总体结构

3.7 小结

第四章 研磨针智能控制系统构建

4.1 控制系统硬件

4.2 控制系统软件实现

4.3 六轴机器人控制系统

4.4 人机交互系统

4.5 小结

第五章 研磨针智能系统测试与分析

5.1 研磨针智能系统现场

5.2 研磨针智能系统测试

5.3 小结

第六章 总结与展望

6.1 课题总结

6.2 课题展望

致谢

参考文献

附录A PLC程序

A-1 输送针系统主要程序

A-2 工作台主要程序

附录B 机器人控制程序

攻读硕士学位期间研究成果