基于八轴六联动控制复合机器人的技术集成及应用研究

摘要

研究桁架加关节复合机器人结构的大范围轨迹位置和姿态控制的技术集成与应用.基于桁架(X、Y、Z)和关节(A、B、C)的六轴六联动技术与性能特点,增加了X轴直线双驱从动轴U轴和摆臂V轴,将控制算法集成关节机器人与龙门桁架结构,达到八轴六联动控制.在建立三关节与三直线组合数控模型下,可实现大范围任意姿态位置工作,满足了焊接、注胶、喷涂、雕刻等多个行业的大规格零件加工应用.