声明
第一章 绪论
1.1 研究工作的背景与意义
1.2 双足机器人舵机国内外研究历史与现状
1.3 双足机器人及舵机发展状况
1.4 双足机器人舵机控制软件系统需求分析
1.5 本论文的结构安排
第二章 双足机器人舵机控制系统总体方案设计
2.1 双足舵机控制系统的总体结构
2.2 舵机矢量控制技术介绍以及方案选择
2.3 EtherCAT主站方案
2.4 EtherCAT从站方案
2.5 本章小结
第三章 双足舵机控制系统硬件设计与实现
3.1 舵机控制系统的总体硬件结构
3.2 EtherCAT从站通信接口设计
3.3 舵机驱动器设计
3.4 本章小结
第四章 双足机器人舵机控制系统软件设计与实现
4.1 舵机控制系统软件总体结构
4.2 EtherCAT通信原理与帧结构
4.3 EtherCAT从站通信程序设计
4.4舵机驱动软件设计
4.5 舵机控制软件系统主函数设计
4.6 本章小结
第五章 系统测试与实验
5.1 舵机系统性能测试
5.2 EtherCAT通信性能测试
5.3 双足机器人舵机联调测试
5.4 本章小结
第六章 全文总结与展望
6.1 全文总结
6.2 后续工作展望
致谢
参考文献
