声明
第一章 引言
1.1 课题研究的背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 工业机器人发展现状
1.2.2 点胶机器人研究现状
1.2.3 机器视觉技术发展现状
1.2.4 小结
1.3 课题研究内容
第二章 点胶机器人系统总体设计
2.1 点胶机器人技术指标及设计要点
2.1.1 系统的技术指标
2.1.2 系统的设计要点
2.2 机器视觉平台搭建
2.2.1 工业相机选型
2.2.2 镜头的选型
2.2.3 光源与照明
2.3 软件系统的设计
2.4 系统整体操作流程
2.5 本章小结
第三章 相机的标定
3.1 相机成像模型
3.1.1 相机的针孔模型
3.1.2 相机的非线性模型
3.2 相机标定原理
3.2.1 张氏标定法
3.2.2 内外参的求解
3.2.3 最大似然估计
3.2.4 消除径向畸变
3.3 相机标定实验及结果分析
3.3.1 相机标定实验
3.3.2 标定结果分析
3.4 本章小结
第四章 点胶轨迹的图像处理与特征提取
4.1 图像预处理
4.2 图像形态学处理
4.2.1 腐蚀和膨胀
4.2.2 开运算和闭运算
4.3 图像特征信息提取
4.3.1 图像分割
4.3.2 边缘检测
4.3.3 图像细化
4.3.4 Hough变换
4.3.5 特征匹配
4.4 本章小结
第五章 点胶机器人运动控制及编程
5.1 机器人程序编写
5.2 机器人标定
5.3 点胶机器人运动学建模
5.4 本章小结
第六章 软件仿真与系统软件开发
6.1 创建Roboguide三维模型
6.2 点胶作业仿真的实现
6.3 系统软件设计
6.4 系统整体调试
第七章 总结与展望
7.1 课题总结
7.2 课题展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
致谢
