摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 项目的来源和现实意义
1.2 项目的主要设计方案简述
1.3 系统设计的主要性能要求指标
1.4 系统设计中要解决的问题
第二章 小车车体设计和控制系统概述
2.1 小车的车体设计
2.2 控制系统概述
2.2.1 自动小车和云台的运动控制
2.2.2 遥控器的设计
2.2.3 控制系统的软件设计
2.2.4 小车的供电系统
2.2.5 安全防护等级
第三章 自动小车的直流电机DSP 调速控制
3.1 直流电机动态数学模型
3.1.1 电气部分
3.1.2 机械部分
3.2 连续时间系统传递函数
3.3 离散时间系统模型
3.4 直流电机调速原理
3.4.1 直流电机的几种调速原理
3.4.2 电枢电压调速原理
3.5 系统直流电机选型
3.6 系统直流电机调速电压计算
3.6.1 直流电机的技术参数
3.6.2 直流电机的运行特性曲线
3.6.3 计算并画出所选电机速度—转矩图
3.7 直流电机电压调速的可逆PWM 系统
3.7.1 PWM 调速系统
3.7.2 直流电机可逆PWM 系统
3.8 系统直流电机PWM 控制电路构成
3.8.1 PWM 驱动电路
3.8.2 电机转速PI 控制电路器件
3.9 数字 PI 调节的DSP 实现算法和存在问题
3.9.1 数字PI 调节的DSP 实现
3.9.2 数字PI 调节算法中的数据Q 格式
3.10 电机转速PI 控制的程序设计及原代码
3.10.1 电机转速PI 控制的程序设计
3.10.2 数字PI 调节算法的原代码
第四章 云台的步进电机调速控制
4.1 步进电机的工作原理
4.1.1 步进电机的分类
4.1.2 反应式步进电机的工作原理
4.2 步进电机的选型
4.2.1 步进电机负载的估算
4.2.2 步进电机的选型
4.3 反光棱镜模型的建立
4.4 步进电机的细分驱动方式
4.4.1 细分驱动的简单原理介绍
4.4.2 细分驱动的实现方法
4.4.3 系统电流分配系数的确定
4.5 棱镜水平转速ω的确定方式
4.5.1 棱镜（云台）在水平方向上转速的确定
4.5.2 棱镜水平线性插补时间15 选取的不合理性
4.5.3 棱镜水平ω线性插补时间的合理选取
4.5.4 线性插补时间点ω对应的定时器周期
4.6 步进电机 DSP 控制方法的实现
4.6.1 棱镜水平转角控制方法实现
4.6.2 棱镜垂直转角控制方法实现
4.6.3 棱镜水平转角的控制程序设计
4.6.4 棱镜转角的控制程序原代码
第五章 无线遥控模块的设计与软件实现
5.1 无线遥控模块的简介
5.2 基于NRF401 的无线数据传输模块的设计
5.2.1 NRF401 无线收发芯片的简介
5.2.2 系统无线遥控发射电路设计
5.3 系统无线发射程序设计
5.3.1 系统的无线遥控发射程序设计
5.3.2 系统无线遥控发射程序原代码
5.4 系统无线接收模块设计
5.4.1 系统无线接收电路设计
5.4.2 系统无线接收程序设计
5.4.3 系统无线接收程序原代码
第六章 系统主程序的设计
6.1 系统主程序的实现功能
6.2 系统主程序的设计
6.3 系统主程序的原代码
第七章 直流电机的MATLAB 建模与仿真
7.1 直流电机模型的建立
7.2 直流电机 PI 控制参数
第八章 总结
参考文献
附录1
附录2
附录3
附录4
附录5
附录 6
附录 7
攻读硕士学位期间公开发表的学术论文
致谢
