声明
摘要
第1章 绪论
1.1 研究背景
1.2 国内外发展及研究现状
1.3 研究内容和意义
第2章 基于多变量RBF-ARX模型的建模、优化和预测控制器设计
2.1 概述
2.2 状态依赖的ARX模型
2.3 多变量RBF-ARX模型结构
2.4 多变量RBF-ARX模型的参数辨识方法
2.5 基于多变量RBF-ARX模型的预测控制器设计
2.6 本章小结
第3章 四旋翼直升机姿态控制
3.1 概述
3.2 基于物理模型的LQR控制策略
3.3 基于NIX模型组的增益调度LQR控制策略
3.3.1 ARX模型组建模
3.3.2 增益调度LQR控制器设计
3.4 基于多变量RBF-ARX模型的全局LQR控制策略
3.4.1 四旋翼飞行器的RBF-ARX模型
3.4.2 全局LQR控制器设计
3.5 本章小结
第4章 船舶航迹跟踪控制
4.1 概述
4.2 基于RBF-ARX模型的船舶航迹跟踪预测控制策略
4.2.1 问题描述
4.2.2 基于RBF-ARX模型的船舶混合模型
4.2.3 船舶航迹跟踪模型预测控制器设计
4.3 船舶航迹跟踪控制的导航策略
4.3.1 第一阶段(直线跟踪)
4.3.2 第二阶段(曲线跟踪)
4.3.3 第三阶段(再次直线跟踪)
4.4 仿真和实际控制结果的分析
4.4.1 仿真结果
4.4.2 实船控制效果
4.5 本章小结
第5章 船舶航迹跟踪控制的改进
5.1 船舶运动模型的改进
5.1.1 船舶的渐近稳定混合模型
5.1.2 船舶的多变量RBF-ARX模型
5.2 预测控制器的改进
5.2.1 控制器参数的调整
5.2.2 对位置跟踪误差偏移的补偿
5.3 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间主要的研究成果
中南大学;