第1章 绪 论
1.1.1 课题背景
1.1.2 研究的目的及意义
1.2.1 BCF游动模式
1.2.2 仿生机器鱼的游动性能评价指标
1.2.3 机器鱼仿生原理
1.2.4 变刚度柔性机器鱼
1.3 变刚度机构研究现状
1.3.1 变刚度机构分类
1.3.2 变刚度机构存在问题
1.4 本文的主要研究内容
第2章 变刚度柔性仿生机器鱼设计方案
2.1 引言
2.2 BCF游动模式鱼体刚度模型
2.2.1 连续体鱼体刚度模型
2.2.2 串并联式鱼体刚度模型
2.2.3 两种刚度模型的比较和变换
2.3 串并联式柔性鱼体变刚度方法
2.3.1 整体变刚度方法
2.3.2 局部变刚度方法
2.4 局部变刚度柔性仿生机器鱼设计方案
2.5 本章小结
第3章 平面转动冗余并联机构变刚度研究
3.1 引言
3.2 平面转动冗余并联机构变刚度分析
3.3 线性弹性元件平面转动冗余并联机构变刚度分析
3.3.1 内力变刚度最大化分析
3.3.2 变刚度机构参数优化
3.3.3 仿真与实验研究
3.4 非线性弹性元件平面转动冗余并联机构变刚度分析
3.4.1 非线性弹性元件变刚度解析
3.4.2 仿真与实验研究
3.6 本章小结
第4章 平面转动机构主被动刚度解耦设计
4.1 引言
4.2 平面转动冗余并联机构主被动刚度解耦原理
4.3 基于交叉支腿平面转动冗余并联机构主被动刚度解耦方案
4.3.1 主被动刚度解耦平面转动冗余并联机构的演化
4.3.2 主被动刚度解耦平面转动冗余并联机构的刚度模型
4.3.3 主被动刚度解耦平面转动冗余并联机构变刚度倍数
4.3.4 仿真与实验研究
4.4 基于预张力主动刚度柔性关节主被动刚度解耦方案
4.4.1 预张力主动刚度柔性关节变刚度研究
4.4.2 基于预张力主动刚度柔性关节主被动刚度解耦机构刚度模型
4.4.3 仿真与实验研究
4.5 本章小结
第5章 变刚度柔性仿生机器鱼实验研究
5.1 引言
5.2 变刚度柔性仿生机器鱼实验方案
5.3 变刚度柔性仿生机器鱼样机参数
5.4 变刚度柔性仿生机器鱼性能实验
5.4.1 变刚度性能测试实验
5.4.2 刚度与游动性能关系实验
5.4.3 游动性能的刚度匹配策略实验
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢
个人简历
