一种柔性主-被动变刚度关节

摘要

本发明公开一种柔性主‑被动变刚度关节，该关节包括步进电机、电机安装座、第一固定板、微型直齿轮组、外壳体、第二固定板、输出盘、输出板、中心轴、第一压块、第一板簧、第一侧板、第一滑块、第一微型轴承、丝杠滑块、第一轴套、第二轴套、第二压块、第二板簧、第二滑块、第二微型轴承、第三轴套、第二侧板、第二微型轴组、第一微型轴组、螺母；该关节中通过实现板簧挠度变化与支撑点的变化，输出柔性驱动力矩，实现关节的主‑被动变刚度功能，提高了人机交互时人体的安全性。板簧采用对称设计，提高关节输出扭矩，增大刚度变化范围，同时关节采用丝杠螺母和微型齿轮组减速形式对轴向力进行放大，结构紧凑，减小了电机的功率需求。