声明
1 绪论
1.1 论文研究背景及意义
1.2 国内外研究现状分析
1.2.1 机器鱼的推进模式研究
1.2.2 机器鱼控制方法研究
1.3 论文的主要内容
2 仿生机器鱼的设计与实现
2.1 仿生机器鱼结构设计
2.1.1 仿生机器鱼外形设计
2.1.2 仿生机器鱼模块化结构设计
2.1.3 仿生机器鱼推进机构设计
2.2 仿生机器鱼浮潜模块结构设计
2.2.1仿生机器鱼重心位置的分析
2.2.2仿生机器鱼浮心位置的分析
2.2.3 仿生机器鱼重心位置的计算及配重
2.3 仿生机器鱼控制系统设计
2.4 本章小结
3仿生机器鱼运动学分析及CPG控制
3.1 仿生机器鱼运动分析
3.1.1运动坐标系建立
3.1.2 胸鳍运动学分析
3.1.3 尾鳍运动学分析
3.2 仿生机器鱼CPG控制模型搭建
3.2.1 CPG振荡单元建立
3.2.2仿生机器鱼CPG控制网络建立
3.3基于CPG控制的仿生机器鱼游动模态研究
3.3.1仿生机器鱼直线游动模态
3.3.2仿生机器鱼转弯模态
3.3.3仿生机器鱼运动姿态切换
3.4仿生机器鱼实验验证
3.5本章小结
4.仿生机器鱼水下运动仿真及实验
4.1仿生机器鱼胸鳍动力学分析
4.1.1仿生机器鱼胸鳍推进力分析
4.1.2仿生机器鱼胸鳍推进力计算
4.2仿生机器鱼尾鳍动力学分析
4.2.1仿生机器鱼尾鳍推进力分析
4.2.2仿生机器鱼尾鳍推进力计算
4.3仿生机器鱼阻力分析
4.4仿生机器鱼浮潜运动分析及仿真
4.4.1机器鱼悬浮状态控制
4.4.2胸尾鳍推进浮潜运动仿真
4.5仿生机器鱼浮潜运动实验验证
4.6本章小结
结 论
致谢
参考文献
攻读学位期间的研究成果
