声明
第一章 绪论
1.1 课题背景及研究意义
1.1.1 课题的研究背景
1.1.2 课题的研究意义
1.2 四轮转向技术简介
1.2.1 四轮转向的特点及优势
1.2.2 常见的四轮转向系统
1.3 四轮转向技术的研究现状及发展趋势
1.3.1 国内外研究现状
1.3.2 四轮转向发展趋势
1.4本文主要研究内容
第二章 车辆动力学模型及四轮转向特性分析
2.1 四轮转向二自由度车辆动力学模型
2.1.1 简化四轮转向车辆模型
2.1.2 建立动力学数学模型
2.2 四轮转向三自由度车辆动力学模型
2.3 方向盘角阶跃对4WS的稳态影响
2.3.1 控制策略及控制方法的建立
2.3.2 角阶跃输入下仿真分析
2.4 本章小结
第三章 四轮转向车辆模糊PID控制方法
3.1 模糊控制的基本概述
3.1.1 模糊控制的诞生和应用
3.1.2 模糊控制的优势
3.1.3 模糊控制系统的基本组成
3.2 PID控制原理基础
3.3 四轮转向后轮控制方法的研究
3.3.1 模糊PID控制器基本原理
3.3.2 控制策略的确定
3.3.3 自适应模糊控制器的设计
3.3.4 推导理想的参考模型
3.4 基于粒子群优化的模糊PID参数
3.4.1 模糊PID参数优化的基本思想
3.4.2 粒子群优化模糊PID参数的实现过程
3.4.3 基于粒子群算法的模糊PID控制器优化设计
3.5 本章小结
第四章 Adams四轮转向车辆建模与联合仿真
4.1 Adams四轮转向车辆模型建模
4.1.1 悬架模型
4.1.2 转向系统模型
4.1.3 选择轮胎模型
4.1.4 道路模型
4.1.5 其他结构模型
4.1.6 模型的装配
4.2 基于Adams的4WS整车联合仿真
4.2.1 确定模型的输入输出变量并导出模型
4.2.2 联合仿真模型的建立
4.2.3 转向稳定性的试验仿真分析
4.3 本章小结
第五章 时滞对含助力转向的4WS车辆操稳性的影响
5.1 车辆助力转向系统简介
5.2 人-车闭环系统模型
5.2.1 驾驶员模型
5.2.2 含时滞量的电动助力转向系统
5.2.3 建立人-车闭环系统仿真模型
5.3 时滞影响下的仿真结果及分析
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 不足与展望
参考文献
攻读硕士学位期间参与课题及发表论文
致谢
