基于μ综合鲁棒控制的四轮转向车辆操纵稳定性研究

摘要

车辆总是承担不同的载荷,车辆建模亦存在着误差,传统四轮转向控制器难以达到原有的性能指标;针对外界干扰,采用μ综合鲁棒控制方法,构造横摆角速度跟踪综合控制系统设计框架,选取了不同环节的权函数.仿真结果表明,四轮转向车辆控制系统具有良好的动态性能、鲁棒稳定性和鲁棒性能,有效地提高了车辆操纵稳定性和安全性.