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致谢
摘要
图目录
符号表(部分)
1 绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2水下机械手研究现状
1．2．1 面向UVMS的水下机械手国内外发展现状
1．2．2 基于扰动条件水下机械手控制研究综述
1．3课题研究内容
1．3．1 课题研究目标
1．3．2 课题章节内容
1．4本章小结
2扰动基座水下机械手建模
2．1扰动基座水下机械手运动学建模
2．1．1 AUVMS坐标体系建立及符号规则
2．1．2 水下机械手坐标关系变换
2．1．3 最佳工作模式水下机械手和AUV位姿推导
2．2扰动基座水下机械手动力学建模
2．2．1 水下机械手拉格朗日力学分析
2．2．2 AUV耦合动力矩影响项分析
2．3本章小结
3水下机械手基座扰动补偿控制研究
3．1 AUV基座扰动分析与分级控制策略
3．2 AUV基座强弱扰动判据分析
3．3 AUV基座弱扰动下机械手期望输入优化算法研究
3．3．1 肩关节优化补偿算法研究
3．3．2 大臂、小臂关节优化补偿算法研究
3．4本章小结
4 水下机械手作业非线性补偿控制研究
4．1水下机械手非线性项分析
4．2水下机械手关节非线性项控制研究
4．2．1 机械手关节反馈线性化算法研究
4．2．2 机械手水动力补偿模块分析
4．2．3 机械手关节摩擦补偿模块分析
4．3本章小结
5水下机械手基座扰动条件下综合仿真与试验
5．1扰动基座机械手SimMechanics仿真
5．1．1 AUVMS悬浮基座仿真平台搭建
5．1．2 AUV基座扰动机械手控制可视化仿真及结果分析
5．2基座扰动条件下水下机械手水池试验
5．2．1 水池试验台架准备
5．2．2 AUV基座扰动机械手水池试验及结果分析
5．3本章小结
6总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
