声明
摘要
第一章 绪论
1.1 引言
1.2 课题研究目的及意义
1.3 国内外研究现状
1.4 本文主要内容与章节安排
1.4.1 主要内容
1.4.2 章节安排
第二章 多移动机器人路径规划描述
2.1 引言
2.2 移动机器人导航技术
2.3 移动机器人环境建模
2.3.1 环境信息的定义
2.3.2 环境信息模型的建立
2.4 移动机器人路径规划技术
2.4.1 移动机器人路径规划概述
2.4.2 人工势场法
2.4.3 迭代搜索法
2.4.4 地图构建法
2.4.5 智能仿生算法
2.5 本章小结
第三章 静态环境下多移动机器人路径规划
3.1 引言
3.2 基于栅格法的环境建模
3.2.1 栅格法理论基础
3.2.2 改进栅格法环境建模
3.3 基于改进A-Star算法的多移动机器人路径规划仿真
3.3.1 传统A-Star算法介绍
3.3.2 改进A-Star算法介绍
3.3.3 单移动机器人路径规划仿真
3.3.4 多移动机器人路径规划仿真
3.4 本章小结
第四章 动态环境下多移动机器人路径规划
4.1 引言
4.2 基于Voronoi图的环境建模
4.2.1 Voronoi图理论
4.2.2 改进Voronoi图法定环境建模
4.3 基于改进人工势场法的多移动机器人路径规划仿真
4.3.1 传统人工势场法理论
4.3.2 D-Star算法介绍
4.3.3 改进人工势场法介绍
4.3.4 单移动机器人路径规划仿真
4.3.5 多移动机器人路径规划仿真
4.4 本章小结
第五章 总结与展望
5.1 全文总结
5.2 课题展望
参考文献
发表论文和科研情况说明
致谢
天津理工大学;