基于DFP与PSO混合算法的移动机器人路径规划

摘要

提出了一种将DFP变尺度算法与微粒群算法相结合的新型混合优化算法,依据神经网络解决了移动机器人全局路径规划问题。该混合算法首先采用DFP变尺度算法为移动机器人寻找一条初始局部最优路径；然后,利用微粒群算法对其进行二次全局寻优得到全局最优解,即为移动机器人找到了一条无碰撞最优路径.仿真实验研究证明,该混合算法结构合理,其收敛速度快并且易于实现.