视景仿真技术在无人机任务规划中的应用与研究

摘要

无人机环境适应能力更强，在各种危险的飞行环境中无人机能有效的替代有人机执行任务，同时无人机还具有油耗少，滞空时间长，地面飞行员能随时轮换等特点，所以无人机能长时间在空中执行任务，替代有人机执行测绘、大区域巡查等枯燥且耗时的任务。
　　正是由于无人机具有这些众多的优势，因此无人机的应用也越来越广泛，在执行任务的过程中也面临着更加复杂和危险的飞行环境。目前无人机的飞行轨迹和运动状态，以及无人机的规划航路，都是通过单调的数据和简单的平面绘图来进行表示。该表示方法不能直观的反应出整个飞行状态，对规划的新航路的整个立体剖面，以及规划航路与地形之间的关系、规划航路与威胁区域之间的关系、规划航路是否在测控系统的有效范围之内、规划航路上载荷能否有效的执行任务等重要信息都不能进行直观有效的展示给操作人员。因此现阶段的航路规划系统不够直观有效，所规划的航路给飞行安全带来极大的隐患。
　　本文利用视景仿真软件基础平台，搭建了在无人机地面控制站上使用的无人机视景仿真软件。该系统利用飞机实时下传的测控数据、无人机系统固有的性能参数、载荷参数、已知的地形地貌、已知的威胁区域等，用三维图形化和可交互的方式，对无人机的飞行全过程进行实时状态显示。对无人机的飞行姿态、飞行轨迹、飞行区域、空中监视范围、所处区域地形情况、飞行环境的威胁区域，测控系统的有效通信范围等进行三维全方位的展示。
　　该系统在以上三维显示的基础上，又实现了在视景仿真软件中任务规划的功能，规划后的结果能在视景仿真软件中立体的显示给地面控制人员。该系统能对规划的飞行航路进行预先的碰撞检测、对规划航路进入威胁区域进行预警、对在规划航路上载荷设备能否完成任务进行提示、对在规划航路上飞行燃油是否足够进行告警、对规划航路是否超过测控有效范围进行提示。该系统具有了以上功能并直观的显示给操作人员，为无人机航路规划提供了有效的保证。
　　本文对开发整套无人机视景仿真软件提出了总体方案。首先对视景仿真软件的框架进行搭建，对开发的各个环节进行了研究，实现了三维场景、飞行器状态的实时显示，并实现与用户的简单交互。在此基础上又实现了任务规划的功能以及规划航路的检测功能，实现了航路规划全过程的三维显示及综合告警，对整个视景仿真软件开发中所遇到的关键技术进行了详细的阐述。

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第一章 绪论

1.1引言

1.2研究背景

第二章 无人机任务规划对视景仿真软件的要求

2.1无人机任务规划特点

2.2无人机任务规划对视景仿真软件的显示需求

2.3无人机任务规划对视景仿真软件的功能要求

第三章 视景仿真软件基础平台的研究与开发

3.1系统开发工具

3.2视景仿真软件基础平台的建立

第四章 基于视景仿真软件基础平台的任务规划及其三维显示

4.1任务规划目的

4.2无人机任务规划约束条件

4.3预定任务规划

4.4实时任务规划

4.5无人机任务规划指标

4.6可视化航路规划

第五章 相关技术应用

5.1 LOD技术

5.2多坐标系使用

5.3碰撞检测技术

第六章 结论与展望

致谢

参考文献