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第一章引言
1.1机器人及其控制系统概述
1.1.1机器人的定义与分类
1.1.2机器人控制领域的主要研究内容
1.1.3研究机器人控制系统体系结构的意义
1.2移动机器人及其控制系统研究状况
1.2.1移动机器人的分类
1.2.2移动机器人控制系统的特点
1.2.3移动机器人控制方法的研究现状
1.3多级分布式控制系统及其应用
1.3.1多级分布式控制系统的背景和意义
1.3.2多级分布式控制系统的体系结构
1.4本研究报告的目的、意义和主要内容
1.4.1研究工作的目的和意义
1.4.2主要成果及内容安排
第二章多级分布式系统中的控制原理和方法设计
2.1控制理论的发展与智能控制系统
2.1.1传统控制理论的发展及其局限性
2.1.2智能控制系统的特点与一般结构
2.2底层控制器的设计方法
2.2.1传统PID控制
2.2.2模糊控制及模糊PID控制
2.2.3非线性PID控制
2.3协调控制系统的设计方法
2.3.1解耦控制
2.3.2分解—协调控制
2.3.3变结构控制
2.3.4自适应控制
2.4上层控制系统的设计方法
2.4.1预测控制思想及方法
2.4.2专家系统控制
2.4.3迭代学习控制的原理
2.4.4人机一体化智能系统的思想及方法
2.5本章小结
第三章移动机器人中多级分布式控制系统的实现
3.1移动机器人的功能结构框图
3.2移动机器人中多级分布式系统的典型结构
3.2.1移动机器人中多级分布式系统的实现
3.2.2典型结构之一
3.2.3典型结构之二
3.2.4典型结构之三
3.3上下级之间通讯方式的选择与设计
3.3.1有线方式
3.3.2无线方式
3.4本章小结
第四章带鳍片的热交换管道检测机器人控制系统研制
4.1带鳍片的热交换管道检测机器人项目介绍
4.1.1项目背景
4.1.2机器人总体情况
4.1.3功能介绍
4.2控制系统体系结构
4.2.1体系结构框图
4.2.2控制系统特点和功能分析
4.2.3上位机控制界面
4.3控制系统方法设计
4.3.1 Y方向两轮同步PI控制
4.3.2 X方向六轮同步协调控制
4.3.3 Z方向两电机协调控制
4.4本章小结
第五章现代“木牛流马”四足步行机器人的控制系统研制
5.1现代“木牛流马”四足步行机器人项目介绍
5.1.1项目背景
5.1.2机器人总体情况
5.1.3功能介绍
5.2控制系统体系结构
5.2.1体系结构框图
5.2.2控制系统的具体实现
5.2.3功能要求及软件模块
5.3步态规划的设计与实现
5.3.1步态规划
5.3.2步态的实现
5.4本章小结
第六章一种蛇形机器人的控制系统研制
6.1蛇形机器人项目及其研究背景
6.1.1蛇形机器人的研究背景
6.1.2蛇形机器人项目总体情况
6.2控制系统体系设计与实现
6.2.1两种控制方案比较
6.2.2控制系统体系结构
6.2.3下位单片机系统
6.2.4中位单片机及上位PC机
6.2.5上、中、下位机之间的通讯
6.3控制系统方法设计
6.3.1伸缩运动的直线步态规划
6.3.2多关节协调控制的主要考虑因素
6.4本章小结
第七章多级分布式控制系统在其它移动机器人中的应用
7.1人机一体化两足步行假肢的控制系统方案
7.1.1项目背景
7.1.2控制系统特点
7.1.3控制系统方案
7.2全方位轮式SMA蠕动微机器人的控制系统方案
7.2.1项目背景及控制目标
7.2.2运动情况分析
7.2.3控制系统的结构与实现
7.3小型履带式爬壁机器人的控制系统方案
7.3.1项目概况
7.3.2控制系统结构及功能
7.4本章小结
第八章结论
参考文献
致 谢
个人简历及博士后工作期间的项目论文情况
