摘要
1绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2视觉SLAM研究现状
1．2．1视觉SLAM国外研究现状
1．2．2视觉SLAM国内研究现状
1．3本文主要研究内容及安排
2移动机器人视觉SLAM技术
2．1引言
2．2视觉SLAM概述
2．3视觉SLAM关键问题
2．4视觉SLAM的实现方法
2．4．1基于滤波的研究方法
2．4．2基于图优化的研究方法
3．1引言
3．2 ORB特征提取算法
3．3图像特征匹配算法
3．3．1常用的特征匹配算法
3．3．2改进RANSAC的特征匹配算法
3．4图像匹配实验结果及分析
3．5本章小结
4移动机器人运动估计及优化方法
4．1引言
4．2视觉里程计定位问题描述
4．3常用的运动估计方法
4．4一种基于混合模型的运动估计方法
4．4．1基于混合模型的运动估计算法
4．4．2混合模型估计方法的仿真及分析
4．5机器人位姿优化方法
4．5．1图优化理论概述
4．5．2考虑远近距离关键帧的回环检测
4．6位姿估计性能评估仿真及分析
4．7本章小结
5改进的视觉SLAM系统的地图构建
5．1引言
5．2改进的视觉SLAM系统框架
5．3地图构建的需求
5．4地图构建的方法
5．4．1三维点云地图
5．4．2八叉树地图
5．5改进的视觉SLAM系统的地图构建实验及分析
5．5．1实验平台
5．5．2实际场景实验分析
5．6本章小结
6结论
6．1总结
6．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢
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