遥操作血管介入机器人的实验研究

摘要

机器人作为一种有效的工具已经引入外科手术，但在血管介入治疗领域机器人的研究进展缓慢。
　　 目的：通过体外预实验及动物实验，检验血管介入机器人在血管造影中的安全性及可靠性。
　　 方法：采用由北京航空航天大学和海军总医院自主研发的血管介入机器人（VIR）
　　 完成玻璃模型血管及动物血管造影实验。机器人包括主控台（远程操作系统），附助台（机械推进及旋转系统）以及液压固定装置。外科医生在三维导航下远程操控机器人，完成导管在玻璃血管模型及动物血管内的推进及旋转，使得导管到达指定血管。评测实验手术时间及成功率。
　　 结果：玻璃血管模型试验中，导管可进入内径＞3mm，成角＜90°的各种血管模型。动物（成年犬）实验中，可顺利完成肾动脉、椎动脉、颈总动脉的血管造影，无手术并发症。
　　 结论：血管介入机器人进行血管造影是安全可行的，部分实现了医生的遥操作手术，达到简单血管造影的要求。由于缺少导丝控制系统及力反馈系统，还需进一步改进完善，方能扩大VIR机器人的应用范围。

目录

文摘

英文文摘

论文说明:缩略简称

声明

第一章引言

第二章血管介入机器人VIR 的结构及工作原理

第三章血管介入机器人VIR 的体外预实验

第四章血管介入机器人VIR 的动物实验

结论

参考文献

综述 血管介入机器人的研究进展

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