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创新性声明及关于论文使用授权的说明
第一章绪论
1.1引言
1.2研究背景和意义
1.3并联机器人现状
1.4宏-微机器人系统现状
1.5本论文主要工作
第二章基于遗传算法的Stewart平台优化设计
2.1引言
2.2并联机器人Jacobian矩阵
2.3运动学性能优化目标函数的确定
2.4基于实值遗传算法的并联机器人优化设计
2.4.1实值编码策略
2.4.2初始种群的产生
2.4.3适值函数的确定
2.4.4遗传操作算子
2.5优化结果与分析
2.6小结
第三章基于虚功原理的Stewart平台动力学分析
3.1引言
3.2变位执行器组成构件的逆运动学分析
3.2.1速度分析
3.2.2加速度分析
3.3基于虚功原理的精调Stewart平台动力学分析
3.3.1惯性力和惯性矩的确定
3.3.2合成力和力矩的确定
3.3.3局部线速度变换矩阵的确定
3.3.4局部角速度变换矩阵的确定
3.3.5基于虚功原理的动力学分析
3.4精调Stewart平台动力学分析结果
3.5小结
第四章基于遗传算法的Stewart平台奇异性分析
4.1引言
4.2基于遗传算法的Stewart平台奇异性分析
4.2.1适值函数的确定
4.2.2实值遗传算法
4.3精调Stewart平台奇异性分析结果
4.4小结
第五章精调Stewart平台轨迹跟踪自抗扰控制
5.1引言
5.2自抗扰控制器设计
5.2.1非线性跟踪微分器的设计
5.2.2扩张状态观测器的设计
5.2.3非线性PD控制
5.2.4扰动补偿
5.3数值仿真结果与分析
5.3.1精调Stewart平台系统构成
5.3.2变位执行器仿真结果
5.3.3摩擦补偿仿真结果
5.4精调Stewart平台控制软件设计
5.5精调Stewart平台实验结果
5.5.1变位执行器实验结果
5.5.2精调Stewart平台轨迹跟踪实验结果
5.6小结
第六章大射电望远镜馈源指向跟踪系统的控制与50米缩比模型实验研究
6.1引言
6.2两组成子系统之间的动力学耦合
6.2.1馈源舱上反作用力的确定
6.2.2反作用力引起的馈源舱的振动
6.3轨迹跟踪控制策略
6.4轨迹规划策略
6.5轨迹跟踪控制模型
6.6轨迹跟踪控制软件设计
6.7 50米缩比模型轨迹跟踪控制实验结果
6.7.1动力学耦合实验结果（实验1）
6.7.2模拟轨迹跟踪实验结果（实验2）
6.7.3实际轨迹跟踪实验结果（实验3、4、5）
6.8小结
第七章结论与展望
致谢
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文
攻读博士学位期间主要获奖
攻读博士学位期间主持或参加科研课题
