多智能双足机器人协作控制研究与硬件平台实现

摘要

多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，到目前为止大多数的研究工作还处于理论研究层面。双足机器人协作控制研究及应用涉及到控制、通信、计算机等多领域的研究内容，十分具有挑战性。
　　 本文以韩国韩伯电子ROBONOVA-AI双足人形机器人为节点，利用Zigbee无线通信网络组建了协作网络实验平台，研究和验证多双足机器人协作控制方法。
　　 本文的主要工作有：
　　 1.研究了离散系统一致性控制协议在ROBONOVA-AI双足人形机器人硬件平台的应用，给出了一种实现方案。
　　 2.完成了Linux开发环境下机器人控制程序的开发以及Robobasic开发环境下机器人基本动作程序的编写与调试。
　　 3.研究并验证了多机器人摆臂一致性控制和摆臂跟随控制方法，实验结果证明了控制方法的有效性。
　　 4.研究了基于事件驱动机制的多双足机器人轨迹跟踪问题，并设计完成多双足机器人轨迹跟踪实验，证明了所用方法具有较好的跟踪效果。