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目录
1.绪论
1.1 引言
1.2 课题研究背景及意义
1.3 国内外的研究现状及主要问题
1.4 本文研究的主要内容及工作安排
2.四旋翼飞行器的总体设计
2.1 四旋翼飞行器的结构框架及飞行原理
2.2 设计目标
2.3 总体结构设计
2.4 硬件总体设计
2.5 软件总体设计
3.飞行器硬件电路系统设计
3.1 主控制器设计
3.2 LED测试电路及Buzzer蜂鸣器电路设计
3.3 UART串行接口电路
3.4 传感器电路设计
3.5 电源供电电路设计
3.6 无刷直流电机驱动电路设计
4.四旋翼飞行器导航系统解算
4.1 导航系统参考坐标系描述
4.2 惯导系统基本原理
4.3 捷联式惯性导航系统的位置方程和姿态方程
4.4 系统位置参数及姿态角计算
4.5 导航系统静态分析
5.四旋翼飞行器的建模与控制系统仿真
5.1 飞行器系统建模
5.2 系统控制算法
5.3 仿真结果及分析
6.调试
6.1 电源调试
6.2 陀螺仪、加速度计和数字罗盘调试
6.3 控制电机调试
6.4 系统调试
7.总结与展望
附录
参考文献
攻读硕士期间发表的论文情况
致谢