声明
1 绪论
1.1 选题背景及意义
1.1.1 选题背景
1.1.2 课题研究目的
1.1.3 选题意义
1.2 国内外研究现状及分析
1.2.1 并联机构构型综合研究现状及分析
1.2.2 康复机器人国外研究现状
1.2.3 康复机器人国内研究现状
1.3 本文主要研究内容
(1) 三转动（3R）并联机构构型综合、选型、设计
(2)三转动（3R）并联机构的运动学研究
(3)三转动（3R）并联机构工作空间分析
(4) 三转动（3R）球窝关节康复机构优化设计
1.4 本章小结
2 人体球窝关节康复机构的总体要求
2.1 引言
2.2 人体球窝关节生物运动机理分析
2.2.1 肩关节结构
2.2.2 髋关节结构
2.2.3 踝关节
2.3 人体球窝关节康复治疗方式研究
2.4 人体球窝关节康复机构性能要求分析
2.5 本章小结
3 基于GF集型综合理论的并联球窝关节康复机构构型综合
3.1 GF集型综合理论与方法分析
（1）基于螺旋理论的方法
（2）基于方位特征集的方法
（3）基于李群理论的方法
（4）基于线性变化和进化形态学的方法
（5）基于GF 集的方法
3.2 GF集的分类及表达式
3.3 GF集的运算法则
3.3.1 GF集的合成定律
3.3.2 GF集的求交运算法则
3.4 并联单元的构型综合及支链变换
3.4.1 运动副及原始支链的表达
3.4.2 并联单元型综合步骤
3.4.3 三转动并联单元型综合
3.4.4 原始支链的构型变换
3.5 并联球窝关节康复机构的选取与优化
3.6 本章小结
4 三自由度（3R）球窝关节康复机构的运动学研究
4.1 自由度分析
4.2 球窝关节康复机构的运动学分析
4.2.1 建立坐标系
4.2.2 位置反解分析
4.2.3 位置正解分析
4.3 并联球窝关节康复机构工作空间研究
4.3.1 工作空间分析方法
4.3.2 工作空间约束条件
4.3.3 利用MATLAB进行工作空间求解
4.3.4 基于SolidWorks的并联球窝关节康复机构工作空间
4.4 仿真分析
4.4.1 创建虚拟样机
4.4.2 运动学仿真分析
4.5 本章小结
5 基于遗传算法的尺寸参数优化
5.1 尺寸参数对工作空间的影响
5.2 基于遗传算法的尺寸优化
5.3 工作空间优化结果分析
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果
致谢
