声明
第一章 绪论
1.1 课题研究的背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 课题的研究内容及章节安排
1.4 本章小结
第二章 AGV控制系统整体设计方案
2.1 AGV控制系统设计要求
2.2 AGV控制系统结构设计
2.3 AGV控制系统整体方案设计
2.4 本章小结
第三章 AGV控制系统硬件设计
3.1 电源模块
3.2 DSP最小系统
3.2.1 主控芯片F28335
3.2.2 时钟源与锁相环电路
3.2.3 按键复位电路
3.2.4 JTAG仿真接口电路
3.2.5 外部存储器扩展电路
3.3 电机及驱动模块
3.4 循迹导航模块
3.5 避障模块
3.5.1 超声波测距原理
3.5.2 测距偏差的分析
3.5.3 超声波发射与接收系统设计
3.5.4 温度补偿系统设计
3.5.5 小波阈值去噪子程序设计
3.6 站点识别模块
3.7 搬运货物模块
3.8 本章小结
第四章 AGV控制系统建模和控制算法研究
4.1 AGV电机升降速算法研究
4.2 AGV驱动电机模型及控制算法研究
4.2.1 AGV左右驱动电机控制模型
4.2.2 基于卡尔曼模糊PID调速控制器设计
4.3 直线偏差导引模型
4.4 本章小结
第五章 AGV控制系统软件设计
5.1 系统软件开发环境简介
5.2 AGV控制系统主程序设计
5.3 基于PWM控制原理的电机驱动子程序设计
5.4 基于磁式编码器测速的子程序设计
5.5 基于红外传感器的路径循迹子程序设计
5.6 基于超声波测距的避障策略子程序设计
5.7 基于射频识别技术的站点检测子程序设计
5.8 搬运货物子程序设计
5.9 本章小结
第六章 AGV控制系统性能实验及分析
6.1 AGV控制系统实验平台搭建
6.2 AGV控制系统性能验证实验
6.2.1 AGV控制系统双电机转速的研究
6.2.2 AGV控制系统载重能力的研究
6.2.3 AGV控制系统搬运货物的研究
6.2.4 AGV控制系统超声测距避障模块的性能实验
6.3 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 本文总结
7.2 工作展望
参考文献
攻读学位期间的论文及科研成果
致谢
