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Contents
1 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 国内外发展状况
1.3 目的、意义和价值
1.4 主要研究内容
2 方案论证
2.1 系统框图
2.2 电源模块
2.3 主控制器
2.4 电机和舵机驱动方式
2.5 速度和转向控制策略
2.6 路径识别模块
2.7 避障模块
2.8 测速模块
2.9 无线通信模块
2.10 运行状态设置模块
2.11 方案确定
3 车体机械结构
3.1 车体机械结构调整
3.2 CCD支架的制作及安装
4 硬件设计
4.1 电源模块电路设计
4.2 电机驱动电路设计
4.3 路径识别传感器硬件电路设计
4.4 避障传感器硬件电路说明
4.5 测速传感器硬件电路设计
5 软件设计
5.1 系统整体软件设计
5.2 控制策略设计
5.3 路径记忆算法软件设计
5.4 路径识别模块软件设计
5.5 避障模块软件设计
6 实验结果及分析
6.1 开发及仿真环境简介
6.2 实验结果分析及结论
7 总结与展望
7.1 全文工作总结
7.2 工作展望
参考文献
攻读硕士期间主要成果
致谢