声明
摘要
第1章绪论
1．1课题背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．1群智能算法研究现状
1．2．2群机器人研究现状
1．3本文主要工作与章节安排
第2章蚁群算法
2．1蚁群算法的背景
2．2蚂蚁的觅食行为及其优化过程
2．2．1双桥实验
2．2．2概率模型
2．3人工蚂蚁建模
2．3．1离散时间模型
2．3．2最小成本路径
2．3．3简单蚁群优化算法(S-ACO)
2．4本章小结
第3章基于信息素通信的群机器人觅食行为实现
3．1群机器人觅食行为建模
3．2人工信息素建模
3．3仿真实验平台ARGoS
3．4仿真实验与分析
3．4．1信息素通信的在觅食行为中的实现
3．4．2蒸发系数对觅食效率的影响
3．4．3机器人数量对觅食效率的影响
3．5本章小结
第4章基于递归神经网络的信息素模型
4．1递归神经网络
4．1．1递归神经网络介绍
4．1．2递归神经网络结构
4．2信息素建模
4．2．1信息素扩散模型设计
4．2．2信息素蒸发模型设计
4．2．3群机器人觅食算法设计
4．3仿真实验与分析
4．3．1仿真实验
4．3．2实验结果分析
4．3．3与传统信息素模型对比分析
4．4本章小结
第5章任务分割策略
5．1分工与协作原则
5．2任务分割策略
5．3基于任务分割的群机器人觅食任务建模
5．4仿真实验
5．5实验结果分析
5．6本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
