模仿生物觅食行为的群机器人协同搜索方法

摘要

cqvip:为了尽快发现搜索区域内所有目标,针对群机器人在大范围搜索区域内目标搜索问题,提出了模拟群居生物觅食行为的协同搜索算法。为防止机器人在大范围搜索区域中迷失,将整个搜索区域划分为若干子区域分别搜索;以信号强度和距离为启发信息,借鉴黄蜂群阈值响应模型,建立了区域效用函数并改进,用于确定子区域搜索顺序;对于子区域内群机器人目标搜索问题,模拟群居生物整体快速搜索和局部细致搜索过程,提出了协同搜索算法。经仿真验证,对于区域内不同位置、不同数量的目标,协同搜索算法都能够准确搜索到目标;与随机算法、粒子群算法相比,协同搜索算法能够最快找到目标,且区域内目标数量越多,消耗时间优势越明显。