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摘要
文章中出现的符号说明
1．1选题来源
1．3国内外研究现状分析
1．3．1协作型机器人发展现状及趋势
1．3．2姿态捕捉系统研究现状
1．3．3机器人姿态检测技术研究现状
1．4本文的主要研究内容
第二章协作机器人姿态检测系统框架
2．1系统的总体构成
2．2硬件架构
2．2．1数据采集系统
2．2．2协作型机器人系统
2．3软件架构
2．3．1算法流程
2．3．2 上位机软件
2．4本章小结
第三章单IMMU姿态估计方法研究与实现
3．1姿态描述
3．1．1欧拉角
3．1．2四元数
3．1．3方向余弦矩阵
3．1．4姿态描述总结
3．2四种姿态估计方法设计与实现
3．2．1基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计方法
3．2．2基于无迹卡尔曼滤波的姿态估计方法
3．2．3基于梯度下降算法的姿态估计方法
3．2．4基于互补滤波的姿态估计方法
3．3四种姿态估计方法的性能对比实验及分析
3．3．2动态情况下的机械臂末端姿态追踪实验
3．3．3静态情况下的机械臂末端姿态追踪实验
3．3．4实验结果与分析
3．4本章小结
第四章基于BP神经网络的姿态误差补偿方法
4．1姿态误差补偿模型的整体架构
4．2姿态补偿BP神经网络设计
4．2．1网络构建
4．2．2网络训练
4．3误差补偿结果及分析
4．4本章小结
第五章串联型协作机械臂关节角估计算法设计与实现
5．1问题描述
5．2算法实现
5．2．1串联型机械臂的复合运动分解
5．2．2 IMMU复合姿态分解
5．2．3关节角估计方法
5．3实验与分析
5．4本章小结
第六章协作型机械臂姿态追踪系统软件开发
6．1关节转角追踪软件总体框架
6．2参数标定
6．3机械臂姿态追踪模块
6．4机械臂运动控制模块
6．5本章小结
7．1总结
7．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的科研成果
致谢
