声明
摘要
第一章 绪论
1．1课题的背景及意义
1．2机器人软体手研究综述
1．3软体机器人触觉传感研究综述
1．4本文的主要内容
2．1概述
2．2软体手指结构分析与优化
2．2．1气动机构线性模型分析
2．2．2气动软体手指结构仿真与参数优化
2．3软体手指触觉感知方案
2．3．1 FBG的传感原理
2．3．2基于复用技术的软体手指触觉传感
2．4小结
第三章机器人仿生软体手制作及传感系统搭建
3．1概述
3．2五指仿生气动软体手制作
3．3仿生软体手的触觉传感功能实现
3．3．1软体手指的光纤植入
3．3．2软体手触觉感知实验平台搭建
3．4小结
4．1概述
4．2弯曲和指尖接触力感知
4．2．1光纤弯曲传感器的标定
4．2．2光纤接触压力传感器的标定
4．2．3软体手弯曲状态和接触力感知实验
4．3手掌滑觉感知
4．3．1滑觉传感器设计与仿真
4．3．2滑动检测实验
4．4小结
5．1概述
5．2物体形状的触摸识别
5．2．1扫描检测的原理
5．2．2软体手指的物体形状触摸检测
5．3物体硬度的触摸识别
5．3．1硬度识别的原理
5．3．2物体硬度按压识别实验
5．4小结
第六章总结与展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表的论文、专利和参与的项目
