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第1章 绪论
1.1机器人足球简介
1.1.1什么是机器人足球
1.1.2机器人足球的由来与发展
1.1.3机器人足球在中国
1.2计算机视觉、图像工程与机器人视觉
1.2.1计算机视觉的产生与发展
1.2.2图像工程的概念
1.2.3机器人视觉
1.2.4计算机视觉、图像工程和机器人视觉三者的关系
1.3集中式足球机器人视觉系统开发的任务与难点
1.3.1集控式足球机器人系统的构成和集中式足球机器人视觉系统的任务
1.3.2集中式足球机器人视觉系统开发的难点与重点
1.4本论文的主要工作及意义
第2章 集中式视觉系统的总体设计方案
2.1引言
2.1.1 Marr视觉计算理论
2.1.2机器人视觉系统的组成基本原理
2.2集中式足球机器人视觉系统的计算理论与算法实现设计
2.2.1系统设计的依据和技术路线
2.2.2问题的表示与系统的算法总体结构
2.3集中式足球机器人视觉系统的硬件实现方案研究
2.3.1集中式足球机器人视觉系统的硬件实现方案分类与比较
2.3.2基于PC的NEW NEU足球机器人视觉系统的硬件构成与配置
第3章 颜色感知与彩色图像分割
3.1图像分割原理
3.2图像分割基本方法
3.3颜色光学
3.3.1.三色学说
3.3.2.颜色空间模型
3.4彩色图像分割与颜色分类
第4章 基于直方图统计的自动阈值法用于彩色图像分割
4.1基于直方图统计的阈值方法
4.2基于色调H直方图统计的双阈值方法
4.3基于构造一维特征标量的直方图统计的双阈值方法
第5章 应用均匀色差分割彩色图像的区域增长方法
5.1模式识别与K—均值方法
5.2色差
5.3应用均匀色差分割彩色图像的区域增长方法
第6章 基于颜色空间分割的彩色图像快速CLUT分割方法研究
6.1引言
6.1.1提高彩色图像的分割效率
6.1.2颜色聚类的本质——颜色空间分割
6.1.3基于CLUT的彩色图像分割
6.2应用颜色样本空间的蜂巢式扩展进行颜色聚类的方法
6.3基于HSI变换的颜色样本的蜂巢式扩展
第7章 关于HSI颜色空间模型的研究
7.1引言
7.2经典的HSI与RGB颜色空间模型的转换
7.3一种均匀的完全归一化的HSI颜色立方体模型
第8章 足球机器人视觉系统若干关键技术研究
8.1色标设计
8.1.1色标设计基本原则
8.1.2两种色标设计方案分析
8.2图像校正与增强
8.2.1采样通道零点校正
8.2.2采样通道颜色平衡
8.2.3在线滤波技术
8.3用于快速切入目标的图像扫描策略
8.3.1相关点二值化方法
8.3.2动态窗口技术
8.3.3移动网格扫描策略
8.3.4交叉线法确定质心
第9章 结束语
参考文献
作者攻读博士期间已发表和待发表的论文
作者攻读博士期间参加和完成的科研工作及成果
致谢
作者简介
