贴片机器人工作原理及相关控制问题的研究

摘要

该文课题主要是对在特定环境下工作的胶片粘贴机器人—贴片机器人的工作原理和相关控制问题进行研究.首先,对贴片机器人的结构和工作原理进行分析,并对控制系统硬件和软件部分总体规划.贴片机器人的结构设计遵循简单、实用、经济、先进的原则;控制系统则是在大模块、大集成的设计思想指导下,采用先进的控制技术实现对贴片机器人的运动控制;详细分析贴片机器人对细长壳体刷胶和胶片粘贴的工作原理.针对结构设计过程中存在的关键性问题进行的深入研究.该文最后对贴片机器人工作原理进行大量的实验,证明了贴片机器人工作原理的可行性和合理性.

目录

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声明

第一章绪论

1.1选题的意义及目的

1.2国内外机器人的发展概况

1.3机器人的组成及其特点

1.3.1机器人的组成

1.3.2机器人的特点

1.4本论文研究的主要内容

第二章贴片机器人系统结构设计和工作原理的研究

2.1贴片机器人设计的总体要求和实现目标

2.1.1总体要求

2.1.2实现目标

2.2贴片机器人总体设计

2.2.1贴片机器人机械结构设计

2.2.2贴片机器人控制系统硬件设计

2.2.3贴片机器人控制系统软件设计

2.3设备工作的基本原理

2.3.1自动化辅助刷胶

2.3.2胶片自动化粘贴

第三章贴片机器人大臂结构有限元静力学分析和模态分析

3.1概述

3.2贴片机器人大臂有限元分析原理

3.2.1形状函数

3.2.2单元刚度矩阵

3.2.3单元节点位移

3.2.4系统固有频率

3.3贴片机器人大臂的ANSYS有限元分析

3.3.1 ANSYS有限元分析的特点

3.3.2贴片机器人大臂ANSYS有限元分析步骤

3.3.3贴片机器人大臂模型的静态求解

3.3.4贴片机器人大臂模态分析

3.3.5模型静态模态结果及综合分析

3.4机器人机械臂整体受力变形和模态求解分析

第四章贴片机器人长距离小挠度力矩传递问题的研究

4.1贴片机器人小臂和压辊机构力矩传递概述

4.2长距离力矩传递机构特点

4.3链条传动小挠度的研究

第五章贴片机器人关节驱动电机的选择和相关控制问题的研究

5.1贴片机器人伺服系统电机的选择

5.1.1直流伺服电机和交流伺服电机性能分析

5.1.2贴片机器人各关节驱动电机的选择

5.2三相永磁交流伺服电机的控制

5.2.1三相永磁交流伺服电机结构和性能分析

5.2.2三相永磁交流电机工作原理

5.2.3三相永磁伺服电动机数学模型

5.2.4三相永磁伺服电动机矢量解耦控制

5.2.5电流反馈解耦控制

5.2.6电压前馈解耦控制

第六章贴片机器人工作原理实验

6.1实验目的

6.2设计实验台的结构及原理

6.3壳体的单片粘贴及搭接粘贴实验

结论

参考文献

致谢