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表明细目录
1 绪 论
1.1 引言
1.2 国内外上肢康复机器人现状
1.3 基于人机交互的上肢康复机器人控制
1.4 气动肌肉的建模与控制
1.5 本文的研究任务及主要内容
2 上肢康复机器人的设计
2.1 引言
2.2 基于电机驱动的三自由度上肢康复机器人
2.3 基于气动肌肉驱动的五自由度上肢康复机器人
2.4 本章小结
3 基于EMG运动意图控制的上肢康复机器人系统设计
3.1 引言
3.2 基于EMG运动意图控制的上肢康复机器人控制系统
3.3 EMG运动意图辨识
3.4 实验研究与系统集成
3.5 本章小结
4 基于模糊补偿的气动肌肉滑模控制
4.1 引言
4.2 气动肌肉建模
4.3 气动肌肉滑模控制
4.4 基于模糊补偿的气动肌肉滑模控制
4.5 基于模糊补偿的气动肌肉滑模控制实验
4.6 本章小结
5 基于非线性干扰观测器的气动肌肉动态面控制
5.1 引言
5.2 基于非线性干扰观测器的气动肌肉动态面控制
5.3 基于非线性干扰观测器的气动肌肉动态面控制实验
5.4 本章小结
6 基于回声状态网络的PID并行自适应控制
6.1 引言
6.2 基于RLSESN的PID手部康复机器人并行控制
6.3 基于RLSESN的PID手部康复机器人并行控制实验
6.4 本章小结
7 基于PSO优化及ESN的单层神经网络预测控制
7.1 引言
7.2 控制对象模型
7.3 基于PSO优化及ESN的单层神经网络预测控制
7.4 仿真实验
7.5 本章小结
8 全文总结
8.1 论文取得的研究成果
8.2 下一步研究工作的展望
致谢
参考文献
附录Ⅰ 攻读博士期间发表的主要论文
附录Ⅱ 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系